Miltinho é integrante do MPB4 desde a sua fundação, em 1965. Compositor de canções como Cicatrizes (com Paulo César Pinheiro), Angélica (com Chico Buarque) e Por quem merece amor (versão para canção de Silvio Rodriguez), Miltinho passou, em paralelo ao MPB 4 a tocar sua carreira solo na década de 80 Em 1986 lançou por seu selo, Mil Tons, e distribuído pela Polygram, o LP New Malemolência, que trazia músicas já gravadas pelo MPB 4 como Cicatrizes e Mal de Raiz, e outras inéditas Seis anos mais tarde, em 1992 lançou o LP Enigma, pela Niterói Discos e relançado posteriormente pela Velas, também com canções inéditas Em 2020 lançou o single Angélica, parceria com Chico Buarque, cantada por Miltinho com Leandro Braga ao piano.

O show "De palavra em palavra", apresenta o trabalho autoral de Miltinho, incluindo os sucessos Cicatrizes e Angélica.